平臺介紹：移動機(jī)器人平臺系統(tǒng)是移動車和機(jī)械臂為被控對象的教學(xué)實驗平臺系統(tǒng)。主要包括串聯(lián)機(jī)械臂、移動車、機(jī)械臂及移動車的控制系統(tǒng)、視覺、雷達(dá)、超聲等傳感系統(tǒng)及開發(fā)pc機(jī)。能夠?qū)崿F(xiàn)移動車運動學(xué)及約束、里程計算、運動控制、相機(jī)及雷達(dá)等傳感器的感知、地圖構(gòu)建與定位，路徑規(guī)劃與避障等教學(xué)實驗。
平臺特點
??開發(fā)環(huán)境友好：基于MATLAB/Simulink 開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型，極大降低了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計的學(xué)習(xí)難度。
??多層次開發(fā)接口：針對開發(fā)的深度不同，提供了不同層級的開發(fā)，滿足不同層次的開發(fā)需求。深度開放，滿足定制化開發(fā)。
??多樣化的調(diào)試手段：支持控制器模型參數(shù)的在線修改、控制變量的在線監(jiān)控、控制變量數(shù)據(jù)的實時存儲及數(shù)據(jù)導(dǎo)出等開發(fā)調(diào)試手段。
??算法的離線仿真：支持在不啟動操作設(shè)備的情況下進(jìn)行算法的離線仿真驗證。支持虛擬機(jī)器人顯示，保證了控制效果的可觀察。
??開發(fā)方式多樣：平臺支持機(jī)器人開源操作系統(tǒng)ROS，對于不同廠家機(jī)器人無論本身是否支持ROS，本平臺提供了統(tǒng)一的ROS驅(qū)動。
實驗內(nèi)容
??入門實驗內(nèi)容
u?移動機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識實驗
u?移動機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識實驗
u?移動機(jī)器人基本操作實驗
??中介實驗內(nèi)容
u?移動機(jī)器人位置描述
u?移動機(jī)器人運動學(xué)分析與求解
u?移動機(jī)器人的運動學(xué)約束
u?移動機(jī)器人的運動控制
u?移動機(jī)器人相關(guān)傳感器
??高階實驗內(nèi)容
u?移動機(jī)器人環(huán)境地圖構(gòu)建
u?移動機(jī)器人的定位
u?移動機(jī)器人的SLAM
u?移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃
移動機(jī)器人的避障
